Dstar Lite

Dstar Lite е изпълнението C на алгоритъма на D * Lite както е обяснено в [Koenig, 2002].
Има няколко малки изменения на този кодекс за подобряване на изчисляване на времето и пътя на разстояние. Това е един много прост част от софтуера и трябва да вземе много малко време да се разбере и да се интегрират.
Команди:
[Q / Q] - Quit
[R / R] - Replan
[A / A] - Toggle Auto Replan
[C / C] - Clear (рестартиране)
Ляв клик върху - направи клетка untraversable (цена -1)
Близък щракване с мишката - движение гол в килията
полето кликване на мишката - движение започне да клетъчната
Цветовете на клетъчни са както следва:
Red - untraversable
Green - traversable но с променен разходи
Red / Green с малки лилаво квадрат - Клетката е на openList
Yellow - започнете клетка
Purple - гол клетка
Използване на вашия собствен източник:
Ето една програма, просто работен тест, който използва класа Dstar:
#include "Dstar.h"
INT главната () {
 Dstar * dstar = нова Dstar ();
 Списък mypath;
 dstar-> първоначален (0,0,10,5); // Задаване на началната до (0,0) и гол (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, 1); // Настроите клетка (3,4), че не е traversable
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Набор зададете (2,2) да струва 42,432
 dstar-> replan (); // Планират пътека
 mypath = dstar-> getPath (); // Извличане пътека
 dstar-> updateStart (10,2); // Движат старт (10,2)
 dstar-> replan (); // Планират пътека
 mypath = dstar-> getPath (); // Извличане пътека
 dstar-> updateGoal (0,1); // Ход гол (0,1)
 dstar-> replan (); // Планират пътека
 mypath = dstar-> getPath (); // Извличане пътека
 
 връщане 0;
}